K1921BK01T для управления двумя двигателями

32-разрядные микроконтроллеры разработки ОАО "НИИЭТ"

Модераторы: pip, _sva_

Ответить
petrovitch
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 15 фев 2017, 19:07

K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение petrovitch » 17 фев 2017, 16:18

Хотелось бы поинтересоваться у тех, кто уже работал с K1921BK01T.
Хватит ли быстродействия и ресурсов для управления двумя вентильными
двигателями (с трапецеидальной формой противо-ЭДС)?
При этом система управления должна работать в режиме управления
моментом двигателя при скоростях близким к нулевым.

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение Лашкевич » 02 мар 2017, 17:43

Датчиковая или бездатчиковая? Частота тока максимальная какая? Инвертор классический шестиключевой или с какими-то усложнениями типа дсдс?
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

petrovitch
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 15 фев 2017, 19:07

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение petrovitch » 11 май 2017, 13:47

Система управления с датчиками Холла для каждого двигателя. Датчики тока и напряжения по каждой стойке инверторов. Инверторы шестиключевые.

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение Лашкевич » 11 май 2017, 18:12

Тогда не вижу проблемы, в проекте MotorControlDemo при управлении одним синхронным двигателем с векторным управлением занято примерно 35% ресурсов.
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

petrovitch
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 15 фев 2017, 19:07

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение petrovitch » 11 май 2017, 18:57

Это радует. Более того управление в моём случае вероятно упростится из-за трапецеидальной формы противо-ЭДС?
Можете подсказать алгоритм определения положения и скорости ротора по ДПР на элементах Холла, используя модуль eCAP?
Техническое описание пока трудновато для восприятия (много необъяснённого).

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение Лашкевич » 11 май 2017, 20:08

Прежде чем начинать вникать в такие детали, нужно определить какую структуру управления использовать - автокоммутацию по датчику Холла с релейным поддержанием тока в фазах, что обычно используется для двигателей с трапециидальной ЭДС, либо использовать векторную "синусоидальную" систему, которая готова в проекте MotorControlDemo.
Опишите объект управления и требуемые характеристики - это управление тягой или поддержание положения?

Касательно модуля CAP, посмотрите описание модуля обработки датчика Холла в описании к MotorControlDemo, там есть картинка, а также полистайте исходный код. Скорость засекается по времени между фронтами, а положение с точностью до 60 градусов определяется чтением состояния трех ножек датчика табличным способом. На высокой скорости для положения работает линейная экстраполяция.
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

petrovitch
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 15 фев 2017, 19:07

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение petrovitch » 16 май 2017, 14:17

В одном из режимов двигатель должен обеспечивать заданный момент В моём случаена околонулевых скоростях. При
этом очень важным является минимизация пульсаций момента. В этом режиме рабочие точки двигателя
будут находиться в области генераторного торможения и противовключения.

В коде обработки датчика Холла не понятно какие модули eCAP из шести возможных задействованы.
Судя по комментариям - все! Но так ли на самом деле?

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение Лашкевич » 17 май 2017, 12:04

С BLDC двигателями малой пульсации момента достичь сложно по конструктивному принципу. Чтобы пульсации были минимальными, нужно сложным образом профилировать форму тока в зависимости от положения, т.е. компенсировать нелинейность двигателя программно. Но это можно делать только с нормальными датчиками положения с большим числом меток. С Холлом на низкой скорости все равно будет бить момент процентов на 30 при переключении датчика, тут ничего особо не сделать с этим. Хотите ровый момент - нужен энкодер и нормальный синусоидальный двигатель.

По поводу ПО MotorControlDemo. В ПО используется обращение к структурам NT_CAP0, NT_CAP1, NT_CAP2, но вообще не задействованы и свободны NT_CAP3, NT_CAP4, NT_CAP5. В чем вопрос?
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

petrovitch
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 15 фев 2017, 19:07

Re: K1921BK01T для управления двумя двигателями

Сообщение petrovitch » 17 май 2017, 18:49

Вы уже ответили мне на вопрос. Т.е. я могу для второго двигателя использовать каналы 3,4,5 модуля захвата.
Что касается самого двигателя, то у него 16 пар полюсов плюс механический редуктор. Может это как-то спасёт.
Будем пробовать.

Ответить

Вернуться в «32-разрядные микроконтроллеры на ядре ARM Cortex»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и 2 гостя