Разобрались в итоге! Как обычно произошла череда наложившихся друг на друга обстоятельств.
Изначально пробовали с двигателем на своей, собранной на коленке, плате-драйвере (измерения токов шунтовое, шунты в нижних ключах). Картинка токов при простом вращении U/f была сколько-то адекватная, но кривоватая:
- 1.jpg (169.51 КБ) 465 просмотров
При переходе к настройке регуляторов в режиме удержания тока как-то уже совсем плохо:
- 2.jpg (208.83 КБ) 465 просмотров
Т.к. из-за недостатка опыта подозревали в первую очередь свою криворукость, заказали DRV8305EVM и для наглядности фаз подключили лампочки вместо мотора. Последнее было роковой ошибкой). Как нам правильно указали:
лампочки - это активная нагрузка, чистый R. Ток там будет меняться на периоде ШИМ, и не просто меняться, а протекать максимальным при открытых ключах на периоде ШИМ и становиться нулевым когда внутри периода ШИМ ключи не прикладывают напряжение (нулевой вектор напряжения). Схема измерения токов для электродвигателя ожидает то, что будет индуктивная нагрузка - электродвигатель. А именно будет обеспечиваться тот факт, что на периоде ШИМ ток изменяется слабо - индуктивность, как накопитель энергии, стабилизирует ток.
Так что вернулись к работе с двигателем уже с DRV8305EVM с теми же картинкам 1,2.
Заметили странность в коде: показания АЦП усредняются по 4 точкам равномерно на всём периоде ШИМ. Т.е. 3 дополнительных измерения проводятся уже после момента включения нижнего ключа, при чём это не опечатка в одном месте, упоминается несколько раз. Собственно прямое противоречие тому, что указано в документации на MCD:
Для совместимости программного кода с разными типами инверторов применяется лишь одно измерение тока на одном периоде ШИМ.
Исправили, убрали вообще настройки перезапусков и стало всё хорошо (ещё сделали PWM0->ETPS_bit.SOCAPRD = 1, т.к. непонятно зачем там 2 в оригинале). Всё чётко, картинки чистые, всё как по мануалу. Продвинулись дальше, векторное управление работает
.
p.s. На заметку, ещё одна ошибка-расхождение кода с документацией, это применение смещения АЦП. Согласно документации:
Это смещение задается в тех единицах измерения, в которых возвращает значение сам модуль АЦП, т.е. смещение может быть в диапазоне -4095…+4095.
А в оригинальном коде применяется смещение к уже сдвинутым на 16бит измерениям из-за этого значения ноля как раз на грани int16 и автоматическое смещение творит дичь перескакивая через overflow.
Нужно исправить так, чтобы применялось до сдвига:
Код: Выделить всё
p->Imeas_a = p->IaGainNom * ((p->IA_temp + p->Imeas_a_offset) << 4);
p->Imeas_b = p->IbGainNom * ((p->IB_temp + p->Imeas_b_offset) << 4);
Это всё касается V_adc.c v 2.0 25/03/2016, что идёт с VectorIDEv1.3.3. Если что, ошибки также актуальны, как минимум и для K1921VK028.
.