Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

32-разрядные микроконтроллеры разработки АО "НИИЭТ"

Модераторы: dav, bkolbov, Alis, pip, _sva_, dav, bkolbov, Alis, pip, _sva_, dav, bkolbov, Alis, pip, _sva_

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 05 июл 2021, 17:06

Я поэтому и написал, установите такую низкую частоту тока, чтобы он был квазипостоянным. Скажем, период один синуса за 20 секунд проходил. У вас в юниконе я не вижу масштаб времени, но вижу что осциллограмма снята в выборке, что как бы намекает, что частота великовата. Можно вообще на максимуме синусоиды остановить частоту (задать 0) и светить с мультиметром истинно постоянный ток (ШИмовские пульсации не в счёт). Однако останавливать частоту - хуже, потому часто бывает так, что в юниконе на осциллограмме ток фазы А, а мультиметр по ошибке подключили на фазу B, и тогда калибровка будет неправильной. Максимумы ловить и сверять с мультиметром лучше.
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 06 июл 2021, 11:07

Откалибравал датчики тока по вашей методики.
Затем перешел в режим токого удержания для настройки регуляторов тока вот такие результаты получил. Ток удержания 2 А.
Рег. Тока Id : ПК=0,078; ИК=0,250
Рег. Тока Iq : ПК=0,078; ИК=0,000
Изображение
Рег. Тока Id : ПК=0,078; ИК=0,250
Рег. Тока Iq : ПК=0,078; ИК=0,250
Изображение

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 06 июл 2021, 11:11

Не знаю почему появляется колебательный процесс при задании Рег. Тока Iq : ПК=0,078; ИК=0,250 если ИК =0, то все норм. Может у меня из-за этого проблему со скоростью?

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 06 июл 2021, 11:13

Провалы в ноль непонятные. Не должно быть такого. Выведите в дебаги raw data регистров АЦП и их проосцайте. Если и там провалы, то надо внешним осцом лезть. Ещё покажите осцу токов Id, Iq и выходов регуляторов тока
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 06 июл 2021, 14:43

Лашкевич писал(а):
06 июл 2021, 11:13
Провалы в ноль непонятные. Не должно быть такого. Выведите в дебаги raw data регистров АЦП и их проосцайте. Если и там провалы, то надо внешним осцом лезть. Ещё покажите осцу токов Id, Iq и выходов регуляторов тока
Вывел дебаги регистров АЦП и еще осцом залез и снял значения с датчиков тока
Изображение
Изображение
Вот осцы токов Id и Iq
Изображение

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 06 июл 2021, 14:47

Странно, данные с АЦП прыгают, а токи d,q не прыгают? Ерунда какая-то. А вы какой именно софт взяли? И какой коммит?
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 06 июл 2021, 14:53

Лашкевич писал(а):
06 июл 2021, 14:47
Странно, данные с АЦП прыгают, а токи d,q не прыгают? Ерунда какая-то. А вы какой именно софт взяли? И какой коммит?
Последний коммит проекта "MotorControlDemo" для 1921вк028.

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 06 июл 2021, 15:04

Тычки до нуля, возможно, связаны с тем, что в ПО 1921вк028 для АЦП используется отдельное прерывание, и там данные не всегда готовы, скорее всего. В тот момент, когда они забираются в регуляторы тока, уже тычков быть не должно. Мы сейчас делаем упрощенную версию ПО без прерываний АЦП, но ещё не дотестили.
Что касается колебаний, то обычно такие колебания связаны с векторной ШИМ - когда вектор напряжения меняет свой сектор, то там мёртвое время меняется скачком и регуляторам приходится это компенсировать. Попробуйте поставить синусоидальный тип ШИМ для проверки, задать другие амплитуды тока, попробуйте другие положения вектора тока (покрутите в режиме 4, остановите, посмотрите на токи и колебания). Вообще говоря такие колебания обычно не критичны, если у вас не прецизионный сервопривод. Это колебания от возмущений, а не автоколебания на границе устойчивости.
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 06 июл 2021, 15:17

Лашкевич писал(а):
06 июл 2021, 15:04
Тычки до нуля, возможно, связаны с тем, что в ПО 1921вк028 для АЦП используется отдельное прерывание, и там данные не всегда готовы, скорее всего. В тот момент, когда они забираются в регуляторы тока, уже тычков быть не должно. Мы сейчас делаем упрощенную версию ПО без прерываний АЦП, но ещё не дотестили.
Что касается колебаний, то обычно такие колебания связаны с векторной ШИМ - когда вектор напряжения меняет свой сектор, то там мёртвое время меняется скачком и регуляторам приходится это компенсировать. Попробуйте поставить синусоидальный тип ШИМ для проверки, задать другие амплитуды тока, попробуйте другие положения вектора тока (покрутите в режиме 4, остановите, посмотрите на токи и колебания). Вообще говоря такие колебания обычно не критичны, если у вас не прецизионный сервопривод. Это колебания от возмущений, а не автоколебания на границе устойчивости.
Сейчас решил покрутить в режиме 4. Тип векторная ШИМ с настройками регулятора тока Iq : ПК=0,078; ИК=0,250 , он закрутился, а потом остановился ( Думаю вошел в рассинхрон)если ИК =0, то все крутится нормально.

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 06 июл 2021, 15:26

Ну покажите это на осце - выведите угол с дпр, угол заданный в 4м режиме, Id, Iq. Попробуйте поймать момент остановки в обычном режиме осциллографа (не выборка), а если получится, то в выборке. Обычно это всё хорошо видно, что там творится
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

Ответить

Вернуться в «32-разрядные микроконтроллеры»

Пользователи онлайн

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость