Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

[porsche2492]

Ну покажите это на осце - выведите угол с дпр, угол заданный в 4м режиме, Id, Iq. Попробуйте поймать момент остановки в обычном режиме осциллографа (не выборка), а если получится, то в выборке. Обычно это всё хорошо видно, что там творится

Задал ШИМ синусоидальный.
Задал регуляторы тока Iq и Id КП=0.078 КИ=0.250.
Получил такие результаты

Задал регулятор ток Iq КП=0.078 КИ=0.000. Id не менял.
Получил вот такие результаты

При этом ошибки в закладке "ДПР-Холл" не появляются при задании коэффициентов регуляторов.

[Лашкевич]

Ну где-то там в начале в самом видно, как движок вываливается из синхронизма и происходит что-то интересное. Надо сделать делитель поменьше, а триггер пораньше. Также советую замедлить задатчик интенсивности. Судя по всему, наблюдатеся стробоскопический эффект в конце осцы, поэтому угол в другую сторону едет

[porsche2492]

Ну где-то там в начале в самом видно, как движок вываливается из синхронизма и происходит что-то интересное. Надо сделать делитель поменьше, а триггер пораньше. Также советую замедлить задатчик интенсивности. Судя по всему, наблюдатеся стробоскопический эффект в конце осцы, поэтому угол в другую сторону едет

Замедлил задачник на втором рисунке сделал поменьше делитель.


Но пока не могу понять почему начинает вываливаться из синхронизма при таких настройках регулятора тока когда КП ИК равны, но если ИК регулятора Iq равен 0, то не выходит двигатель из состояния синхронизма.

[Лашкевич]

Видимо, начинаются совместные колебания ротора и регулятора тока. В векторной структуре такого не должно быть. Предлагаю оставить интегральную часть и крутить векторку.

[porsche2492]

Видимо, начинаются совместные колебания ротора и регулятора тока. В векторной структуре такого не должно быть. Предлагаю оставить интегральную часть и крутить векторку.

Я правильно понял надо оставить регуляторы тока Iq и Id с коэффициентами КП=0.078 КИ=0.250?

[Лашкевич]

КП=0.078 КИ=0.250?

да, пока пусть так

[porsche2492]

КП=0.078 КИ=0.250?

да, пока пусть так

Запустил в векторном режиме на скорости 3200 об/мин. у меня по току ушло в защиту. Тип шим синусоидальный. Вот что получил с осца

Не могу понять почему резко так ток возрастает?

[Лашкевич]

По виду выглядит как раскачка регуляторов тока. Он не резко возрастает, а начинаются колебания туда-сюда взаимные двух регуляторов. Добавьте второй ток сюда, ток Id. Увидите, как они с током Iq в противофазе раскачиваются. Обычно это происходит на высокой частоте вращения, а именно когда соотношение частоты тока и частоты ШИМ большое. У вас какая частота тока и ШИМ?
Против этого помогает следующее:
1. Замедление регуляторов тока (понижайте коэффициенты)
2. Введение компенсации перекрёстных связей регуляторов (cross-coupling decoupling). В софте motorcontroldemo нету, но там писать несколько строчек. Только вот методики разные бывают и каждые с нюансом работает.
3. Компенсация задержки между измерением тока фазы и прикладыванием вектора напряжения. А именно, когда в park.ang и ipark.ang заряжается угол с датчика положения, надо в одном случае доворачивать на угол, пропорциональный задержке на измерение тока умноженной на скорость, а в другой доворачивать на угол, пропорциональный задержке на прикладывание напряжения умноженной на скорость. Это делает регуляторы стабильнее.

[porsche2492]

По виду выглядит как раскачка регуляторов тока. Он не резко возрастает, а начинаются колебания туда-сюда взаимные двух регуляторов. Добавьте второй ток сюда, ток Id. Увидите, как они с током Iq в противофазе раскачиваются. Обычно это происходит на высокой частоте вращения, а именно когда соотношение частоты тока и частоты ШИМ большое. У вас какая частота тока и ШИМ?
Против этого помогает следующее:
1. Замедление регуляторов тока (понижайте коэффициенты)
2. Введение компенсации перекрёстных связей регуляторов (cross-coupling decoupling). В софте motorcontroldemo нету, но там писать несколько строчек. Только вот методики разные бывают и каждые с нюансом работает.
3. Компенсация задержки между измерением тока фазы и прикладыванием вектора напряжения. А именно, когда в park.ang и ipark.ang заряжается угол с датчика положения, надо в одном случае доворачивать на угол, пропорциональный задержке на измерение тока умноженной на скорость, а в другой доворачивать на угол, пропорциональный задержке на прикладывание напряжения умноженной на скорость. Это делает регуляторы стабильнее.

Частота шим 16 кГц.
Частота тока 401 Гц.
Снял осцы с токами Iq и Id и ток с фазы A двигателя

[Лашкевич]

ну да, взаимный раскач регов. Советы те же.