Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

32-разрядные микроконтроллеры разработки АО "НИИЭТ"

Модераторы: dav, bkolbov, Alis, pip, _sva_, dav, bkolbov, Alis, pip, _sva_, dav, bkolbov, Alis, pip, _sva_

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 06 июл 2021, 17:05

Лашкевич писал(а):
06 июл 2021, 15:26
Ну покажите это на осце - выведите угол с дпр, угол заданный в 4м режиме, Id, Iq. Попробуйте поймать момент остановки в обычном режиме осциллографа (не выборка), а если получится, то в выборке. Обычно это всё хорошо видно, что там творится
Задал ШИМ синусоидальный.
Задал регуляторы тока Iq и Id КП=0.078 КИ=0.250.
Получил такие результаты
Изображение
Задал регулятор ток Iq КП=0.078 КИ=0.000. Id не менял.
Получил вот такие результаты
Изображение
При этом ошибки в закладке "ДПР-Холл" не появляются при задании коэффициентов регуляторов.

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 06 июл 2021, 17:12

Ну где-то там в начале в самом видно, как движок вываливается из синхронизма и происходит что-то интересное. Надо сделать делитель поменьше, а триггер пораньше. Также советую замедлить задатчик интенсивности. Судя по всему, наблюдатеся стробоскопический эффект в конце осцы, поэтому угол в другую сторону едет
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 07 июл 2021, 10:35

Лашкевич писал(а):
06 июл 2021, 17:12
Ну где-то там в начале в самом видно, как движок вываливается из синхронизма и происходит что-то интересное. Надо сделать делитель поменьше, а триггер пораньше. Также советую замедлить задатчик интенсивности. Судя по всему, наблюдатеся стробоскопический эффект в конце осцы, поэтому угол в другую сторону едет
Замедлил задачник на втором рисунке сделал поменьше делитель.
Изображение
Изображение
Но пока не могу понять почему начинает вываливаться из синхронизма при таких настройках регулятора тока когда КП ИК равны, но если ИК регулятора Iq равен 0, то не выходит двигатель из состояния синхронизма.

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 07 июл 2021, 10:43

Видимо, начинаются совместные колебания ротора и регулятора тока. В векторной структуре такого не должно быть. Предлагаю оставить интегральную часть и крутить векторку.
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 07 июл 2021, 10:47

Лашкевич писал(а):
07 июл 2021, 10:43
Видимо, начинаются совместные колебания ротора и регулятора тока. В векторной структуре такого не должно быть. Предлагаю оставить интегральную часть и крутить векторку.
Я правильно понял надо оставить регуляторы тока Iq и Id с коэффициентами КП=0.078 КИ=0.250?

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 07 июл 2021, 10:59

porsche2492 писал(а):
07 июл 2021, 10:47
КП=0.078 КИ=0.250?
да, пока пусть так
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 08 июл 2021, 10:42

Лашкевич писал(а):
07 июл 2021, 10:59
porsche2492 писал(а):
07 июл 2021, 10:47
КП=0.078 КИ=0.250?
да, пока пусть так
Запустил в векторном режиме на скорости 3200 об/мин. у меня по току ушло в защиту. Тип шим синусоидальный. Вот что получил с осца
Изображение
Не могу понять почему резко так ток возрастает?

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 08 июл 2021, 10:50

По виду выглядит как раскачка регуляторов тока. Он не резко возрастает, а начинаются колебания туда-сюда взаимные двух регуляторов. Добавьте второй ток сюда, ток Id. Увидите, как они с током Iq в противофазе раскачиваются. Обычно это происходит на высокой частоте вращения, а именно когда соотношение частоты тока и частоты ШИМ большое. У вас какая частота тока и ШИМ?
Против этого помогает следующее:
1. Замедление регуляторов тока (понижайте коэффициенты)
2. Введение компенсации перекрёстных связей регуляторов (cross-coupling decoupling). В софте motorcontroldemo нету, но там писать несколько строчек. Только вот методики разные бывают и каждые с нюансом работает.
3. Компенсация задержки между измерением тока фазы и прикладыванием вектора напряжения. А именно, когда в park.ang и ipark.ang заряжается угол с датчика положения, надо в одном случае доворачивать на угол, пропорциональный задержке на измерение тока умноженной на скорость, а в другой доворачивать на угол, пропорциональный задержке на прикладывание напряжения умноженной на скорость. Это делает регуляторы стабильнее.
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

porsche2492
Сообщения: 69
Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
Предприятие: Авиаавтоматика
Откуда: Курск

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение porsche2492 » 08 июл 2021, 12:13

Лашкевич писал(а):
08 июл 2021, 10:50
По виду выглядит как раскачка регуляторов тока. Он не резко возрастает, а начинаются колебания туда-сюда взаимные двух регуляторов. Добавьте второй ток сюда, ток Id. Увидите, как они с током Iq в противофазе раскачиваются. Обычно это происходит на высокой частоте вращения, а именно когда соотношение частоты тока и частоты ШИМ большое. У вас какая частота тока и ШИМ?
Против этого помогает следующее:
1. Замедление регуляторов тока (понижайте коэффициенты)
2. Введение компенсации перекрёстных связей регуляторов (cross-coupling decoupling). В софте motorcontroldemo нету, но там писать несколько строчек. Только вот методики разные бывают и каждые с нюансом работает.
3. Компенсация задержки между измерением тока фазы и прикладыванием вектора напряжения. А именно, когда в park.ang и ipark.ang заряжается угол с датчика положения, надо в одном случае доворачивать на угол, пропорциональный задержке на измерение тока умноженной на скорость, а в другой доворачивать на угол, пропорциональный задержке на прикладывание напряжения умноженной на скорость. Это делает регуляторы стабильнее.
Частота шим 16 кГц.
Частота тока 401 Гц.
Снял осцы с токами Iq и Id и ток с фазы A двигателя
Изображение
Изображение

Аватара пользователя
Лашкевич
Сообщения: 319
Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
Откуда: Москва
Contact:

Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

Сообщение Лашкевич » 08 июл 2021, 12:30

ну да, взаимный раскач регов. Советы те же.
С уважением,
Лашкевич Максим.
Инженер-программист ООО "НПФ Вектор", Москва.
http://motorcontrol.ru/

Ответить

Вернуться в «32-разрядные микроконтроллеры»

Пользователи онлайн

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость