Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01

[porsche2492]

ну да, взаимный раскач регов. Советы те же.

А где можно почитать мат. часть про
компенсации перекрёстных связей регуляторов и ее реализации?

[Лашкевич]

Modified current control schemes for high-performance permanent-magnet AC drives with low sampling to operating frequency ratio
Yim, Jung Sik


Dynamic analysis of current regulators for AC motors using complex vectors
del Blanco, F.B.

Ну и вообще полог гугол статей...

[porsche2492]

ну да, взаимный раскач регов. Советы те же.

Пока не получается решить с помощью. Компенсация задержки между измерением тока фазы и прикладыванием вектора напряжения. А именно, когда в park.ang и ipark.ang заряжается угол с датчика положения, надо в одном случае доворачивать на угол, пропорциональный задержке на измерение тока умноженной на скорость, а в другой доворачивать на угол, пропорциональный задержке на прикладывание напряжения умноженной на скорость. Это делает регуляторы стабильнее.
Я вычисляют угол= V*t/I. Где t период между измерениями током с помощью АЦП, I -текущее значение тока
V-угловая скорость.

[Лашкевич]

От тока угол доворота не зависит.
Угол = Коэффициент*Скорость
Коэффициент подбираете руками. Делаете два коэффициента и два угла доворота, один для Park, другой для iPark.

[Лашкевич]

Тычки до нуля, возможно, связаны с тем, что в ПО 1921вк028 для АЦП используется отдельное прерывание, и там данные не всегда готовы, скорее всего. В тот момент, когда они забираются в регуляторы тока, уже тычков быть не должно. Мы сейчас делаем упрощенную версию ПО без прерываний АЦП, но ещё не дотестили.

Мы обновили ПО для 1921ВК028, сделали работу с АЦП без фифо, попроще.
https://bitbucket.org/niietcm4/motorcontroldemo_028/

[porsche2492]

А, ну понятно. Когда такое имя устройства (bad) это значит, что устройство не слышит юникон (не принимает его посылки). Т.е. устройство посылает, но не принимает. Юникон, когда видит устройство в сети, посылает ему запрос на чтение идентификационных параметров, чтобы показать, что это за устройство, но, не видя ответа.

Я решил залить ПО на другую плату. Там выведен CAN на ножки H14, H15 и стоит кварц 16 мГц.
Я поменял настройки в файле "system_K1921VK028.h" "#define OSECLK 16000000" и "GpioPeripheralInit.c"
#ifdef CAN 2_ENABLE
/ CAN1: C14 / C15
GPIOH->ALTFUNCNUM1 bit.PIN14 = 3;
GPIOH->ALTFUNCNUM1 bit.PIN15 = 3;
GPIOH->ALTFUNCSET = GPIO_PIN_14| GPIO_PIN 15;
#endif
Перехожу на вашу отладочную плату все работает. В чем проблема не могу понять.

[porsche2492]

Кто нибудь подскажет в чем проблема?

[Лашкевич]

Добрый день. Мы с коллегами не поняли, в чём проблема и что надо.
1. У вас не работает на вашей плате?
2. У вас работает после изменения настроек на нашей (а какая плата была и стала?), а не должно?
3. На нашей плате заработало после приведённых изменений, а раньше не работало?
4. ваш вариант

[porsche2492]

Добрый день. Мы с коллегами не поняли, в чём проблема и что надо.
1. У вас не работает на вашей плате?
2. У вас работает после изменения настроек на нашей (а какая плата была и стала?), а не должно?
3. На нашей плате заработало после приведённых изменений, а раньше не работало?
4. ваш вариант

У меня есть другая плата собственной разработки, я залил ПО MotorControlDemo предварительно изменив его(изменения написал я выше которые сделал), после прошивки устройство не отображается в Юниконе. Но если заливаю ПО в ваше отладочную плату но все нормально определяется в Юниконе.

[Disona]

Добрый день. Мы с коллегами не поняли, в чём проблема и что надо.
1. У вас не работает на вашей плате?
2. У вас работает после изменения настроек на нашей (а какая плата была и стала?), а не должно?
3. На нашей плате заработало после приведённых изменений, а раньше не работало?
4. ваш вариант

У меня есть другая плата собственной разработки, я залил ПО MotorControlDemo предварительно изменив его(изменения написал я выше которые сделал), после прошивки устройство не отображается в Юниконе. Но если заливаю ПО в ваше отладочную плату но все нормально определяется в Юниконе.

Вы заливаете в плату Вектора модифицированное под вашу плату ПО и оно работает?
Или вы заливаете в плату Вектора НЕмодифицированное ПО?