Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Модераторы: ea, dav, bkolbov, Alis, pip, _sva_
- Лашкевич
- Сообщения: 373
- Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
- Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Я поэтому и написал, установите такую низкую частоту тока, чтобы он был квазипостоянным. Скажем, период один синуса за 20 секунд проходил. У вас в юниконе я не вижу масштаб времени, но вижу что осциллограмма снята в выборке, что как бы намекает, что частота великовата. Можно вообще на максимуме синусоиды остановить частоту (задать 0) и светить с мультиметром истинно постоянный ток (ШИмовские пульсации не в счёт). Однако останавливать частоту - хуже, потому часто бывает так, что в юниконе на осциллограмме ток фазы А, а мультиметр по ошибке подключили на фазу B, и тогда калибровка будет неправильной. Максимумы ловить и сверять с мультиметром лучше.
-
- Сообщения: 70
- Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
- Предприятие: Авиаавтоматика
- Откуда: Курск
-
- Сообщения: 70
- Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
- Предприятие: Авиаавтоматика
- Откуда: Курск
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Не знаю почему появляется колебательный процесс при задании Рег. Тока Iq : ПК=0,078; ИК=0,250 если ИК =0, то все норм. Может у меня из-за этого проблему со скоростью?
- Лашкевич
- Сообщения: 373
- Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
- Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Провалы в ноль непонятные. Не должно быть такого. Выведите в дебаги raw data регистров АЦП и их проосцайте. Если и там провалы, то надо внешним осцом лезть. Ещё покажите осцу токов Id, Iq и выходов регуляторов тока
-
- Сообщения: 70
- Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
- Предприятие: Авиаавтоматика
- Откуда: Курск
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
- Лашкевич
- Сообщения: 373
- Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
- Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Странно, данные с АЦП прыгают, а токи d,q не прыгают? Ерунда какая-то. А вы какой именно софт взяли? И какой коммит?
-
- Сообщения: 70
- Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
- Предприятие: Авиаавтоматика
- Откуда: Курск
- Лашкевич
- Сообщения: 373
- Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
- Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Тычки до нуля, возможно, связаны с тем, что в ПО 1921вк028 для АЦП используется отдельное прерывание, и там данные не всегда готовы, скорее всего. В тот момент, когда они забираются в регуляторы тока, уже тычков быть не должно. Мы сейчас делаем упрощенную версию ПО без прерываний АЦП, но ещё не дотестили.
Что касается колебаний, то обычно такие колебания связаны с векторной ШИМ - когда вектор напряжения меняет свой сектор, то там мёртвое время меняется скачком и регуляторам приходится это компенсировать. Попробуйте поставить синусоидальный тип ШИМ для проверки, задать другие амплитуды тока, попробуйте другие положения вектора тока (покрутите в режиме 4, остановите, посмотрите на токи и колебания). Вообще говоря такие колебания обычно не критичны, если у вас не прецизионный сервопривод. Это колебания от возмущений, а не автоколебания на границе устойчивости.
Что касается колебаний, то обычно такие колебания связаны с векторной ШИМ - когда вектор напряжения меняет свой сектор, то там мёртвое время меняется скачком и регуляторам приходится это компенсировать. Попробуйте поставить синусоидальный тип ШИМ для проверки, задать другие амплитуды тока, попробуйте другие положения вектора тока (покрутите в режиме 4, остановите, посмотрите на токи и колебания). Вообще говоря такие колебания обычно не критичны, если у вас не прецизионный сервопривод. Это колебания от возмущений, а не автоколебания на границе устойчивости.
-
- Сообщения: 70
- Зарегистрирован: 21 янв 2018, 00:42
- Предприятие: Авиаавтоматика
- Откуда: Курск
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Сейчас решил покрутить в режиме 4. Тип векторная ШИМ с настройками регулятора тока Iq : ПК=0,078; ИК=0,250 , он закрутился, а потом остановился ( Думаю вошел в рассинхрон)если ИК =0, то все крутится нормально.Лашкевич писал(а): ↑06 июл 2021, 15:04 Тычки до нуля, возможно, связаны с тем, что в ПО 1921вк028 для АЦП используется отдельное прерывание, и там данные не всегда готовы, скорее всего. В тот момент, когда они забираются в регуляторы тока, уже тычков быть не должно. Мы сейчас делаем упрощенную версию ПО без прерываний АЦП, но ещё не дотестили.
Что касается колебаний, то обычно такие колебания связаны с векторной ШИМ - когда вектор напряжения меняет свой сектор, то там мёртвое время меняется скачком и регуляторам приходится это компенсировать. Попробуйте поставить синусоидальный тип ШИМ для проверки, задать другие амплитуды тока, попробуйте другие положения вектора тока (покрутите в режиме 4, остановите, посмотрите на токи и колебания). Вообще говоря такие колебания обычно не критичны, если у вас не прецизионный сервопривод. Это колебания от возмущений, а не автоколебания на границе устойчивости.
- Лашкевич
- Сообщения: 373
- Зарегистрирован: 13 май 2015, 13:10
- Предприятие: ООО "НПФ Вектор"
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Проект MotorControlDemo для микроконтроллеров серии 1921ВК01
Ну покажите это на осце - выведите угол с дпр, угол заданный в 4м режиме, Id, Iq. Попробуйте поймать момент остановки в обычном режиме осциллографа (не выборка), а если получится, то в выборке. Обычно это всё хорошо видно, что там творится